նախընտրելի դարձնել
NVIDIA ընկերությունը ներկայացրել է DoorMan համակարգը՝ նոր ռոբոտաշինական տեխնոլոգիա, որը մարդանման ռոբոտին հնարավորություն է տալիս դռներն ավելի արագ և ավելի հուսալի բացել, քան մարդ-օպերատորը, գրում է Interesting Engineering-ը։
Համակարգը փորձարկվել է 16 հազար դոլար արժողությամբ Unitree G1 ռոբոտի վրա։ Ռոբոտն օգտագործում է միայն ներկառուցված RGB տեսախցիկներ՝ առանց լրացուցիչ խորության կամ արտաքին դիրքորոշման սենսորների, և ամբողջությամբ սովորում է սիմուլյացիայի միջոցով։
Իրական աշխարհում փորձարկումներում տարբեր տեսակի դռներ բացելու առաջադրանքը ռոբոտը փորձառու օպերատորներից 31%-ով ավելի արագ է կատարել՝ միաժամանակ հաջող փորձերով հասնելով ավելի բարձր տոկոսի։
Ուսուցման մեթոդը կոչվում է «pixel‑to‑action» և հիմնված է NVIDIA-ի Isaac Lab սիմուլյատորում իրականացված ուժեղացված ուսուցման վրա։ Սիմուլյացիայի մեջ մարզվելուց հետո վարքային քաղաքականությունը փոխանցվել է իրական ռոբոտին՝ առանց որևէ լրացուցիչ մշակման կամ չափաբերման։ Դա նշանակալի քայլ է առաջ. նախկինում նման առաջադրանքները պահանջում էին խորության սենսորներ, վերահսկման մարկերներ կամ յուրաքանչյուր դռան համար ձեռքով կարգավորումների։
Որպեսզի ռոբոտը կարողանա հուսալիորեն տեսնել դռան բռնակը և համակարգի շարժումները՝ քայլլքը, բռնելը, քաշելը և քայլը, մշակողները մի քանի նրբություններ են ավելացրել: Մարզման ընթացքում նրանք ներդրել են այսպես կոչված «staged‑reset» մեթոդ. սիմուլյացիայի ժամանակ ռոբոտի՝ բռնակը հաջողությամբ բռնելուց հետո վիճակը պահպանվում է, և հետագա փորձարկումները սկսվում են այդ պահից։
Դա օգնում է արագացնել մարզումը և տիրապետել բարդ մանիպուլյացիոն հմտություններին: Համակարգը միաժամանակ օգտագործում է մի տեխնիկա, որը ռոբոտին հնարավորոթյուն է տալիս կարգավորել իր դիրքը, հետ քաշվել կամ թեքել գլուխը՝ բռնակը տեսախցիկի տեսադաշտում պահելու համար։
Հետազոտողների կարծիքով՝ DoorMan-ը կարևոր քայլ է դեպի այն առաջադրանքները, որոնց դեպքում ռոբոտը պետք է միաժամանակ շարժվի, գնահատի իր շրջապատը և մանիպուլացնի առարկաները: Ռոբոտաշինության մեջ նման առաջադրանքները ամենադժվարներից են, հատկապես անկանխատեսելի միջավայրերում գործող հումանոդիդների համար:
